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发布具身智能Isaac Lab机器人学习仿真Newton

IsaacLab v3.0.0

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Isaac Lab 3.0 正式发布：Isaac Sim 变为完全可选，一套任务 API 就能切换多种物理后端和渲染后端

NVIDIA 正式发布 Isaac Lab 3.0.0，作为下一代机器人学习基线：以单一任务 API 跨物理/渲染/可视化后端，核心是 Newton Warp 原生物理（MuJoCo-Warp、VBD、MPM）与 OVPhysX/OVRTX 库，Isaac Sim 仅在需要完整 PhysX/RTX、ROS bridge 或 Kit 时可选。克隆后执行 uv run isaaclab train --rl_library rsl_rl --task Isaac-Cartpole --viz newton_gl physics=newton_mjwarp 即可无 Kit 训练，另提供 17 个浏览器交互演示。数据层用 ProxyArray 提供 Warp/PyTorch 零拷贝；CLI 统一 train/play，集成 RSL-RL、RL-Games、skrl、TorchRL 等。自 EA 起依赖升至 Isaac Sim 6.2、Newton 1.6.1、Python 3.12，新增 LEAPP 策略导出、Isaac Capture 遥操作和 PhysX↔Newton 策略迁移。旧版迁移需新建环境，四元数序改为 (x,y,z,w)，.data.* 显式改 .torch/.warp，注意传感器/执行器/视觉 API 更名；官方提供迁移指南与 agent skills。

  1. 1统一任务 API 可在物理/渲染/可视化间切换
  2. 2Newton 后端含 MuJoCo-Warp、VBD、MPM 求解器
  3. 3Isaac Sim 变为完全可选，可 kit-less 训练

为什么重要　仿真训练栈与 Isaac Sim 解耦，同一任务可在 Newton、PhysX、RTX 之间切换，直接降低具身智能数据生成与策略训练的部署门槛适合　做具身智能仿真训练与合成数据生成的工程团队

版本v3.0.0
物理后端3 种可选
Isaac Sim不再必需
交互 Demo17 个免安装
来源
github.com
发布
2026/10/20
作者
isaac-sim

新增7 项

  • 统一任务 API：资产、传感器、场景、环境都由工厂分发到所选后端，任务逻辑无需改写即可更换 physics、renderer、viz
  • Newton 物理后端为 Warp 原生，包含 MuJoCo-Warp、VBD、MPM、耦合求解器与实验性 Kamino
  • OV 库发布：OVPhysX 与 OVRTX 作为独立库，脱离 Isaac Sim 提供 PhysX 物理与 RTX 渲染
  • 物理、渲染、可视化三段可独立选择，例如 physics=newton_mjwarp renderer=newton_renderer --viz rerun
  • 同一任务 API 覆盖刚体、可变形体、粒子，任务不再绑定单一物理引擎
  • 17 个浏览器交互 Demo，Newton 仿真经 WebAssembly 在本机 CPU 运行，免安装
  • isaaclab list_envs --show_presets 与 --help 可查任务支持的后端组合

改进3 项

  • 支持 kit-less 执行：多数工作流无需安装或启动 Isaac Sim，只有需要完整栈时才装 --extra isaacsim
  • Warp 原生数据路径，从安装到训练、评测、部署走同一套流程
  • 目标环境升到 Isaac Sim 6.2、Python 3.12、PyTorch 2.11/CUDA 13.0、Warp 1.17、Newton 1.6.1、RSL-RL 5.5.1
  1. 1
    克隆 v3.0.0 并跑 Newton 流程
    $ git clone --branch v3.0.0 --depth 1 https://github.com/isaac-sim/IsaacLab.git
      cd IsaacLab
      
      uv run isaaclab train \
          --rl_library rsl_rl \
          --task Isaac-Cartpole \
          --viz newton_gl \
          physics=newton_mjwarp
  2. 2
    用 OV 库跑独立 PhysX 与 RTX 渲染
    $ uv run --extra ov isaaclab train \
          --rl_library rsl_rl \
          --task Isaac-Cartpole-Camera \
          --viz newton_gl \
          physics=ovphysx \
          renderer=ovrtx \
          presets=rgb
  3. 3
    需要完整 Isaac Sim 栈时
    $ uv run --extra isaacsim isaaclab train \
          --rl_library rsl_rl \
          --task Isaac-Cartpole \
          --viz kit \
          physics=isaacsim_physx
Python
3.12
PyTorch
2.11 + CUDA 13.0
Warp
1.17
Newton
1.6.1
RL 库
RSL-RL 5.5.1

中文（AI 翻译）

Isaac Lab 3.0

Isaac Lab 3.0 现已正式可用。

v3.0.0 是 Isaac Lab 3.0 的官方发布版本，也是新项目以及从 Isaac Lab 2.x 迁移时的推荐基线。

Isaac Lab 3.0 为下一代机器人学习奠定基础：跨多种物理、渲染与可视化后端的统一任务 API；基于 Newton 与 OV 库后端的无 Kit 执行；Warp 原生的数据通路；以及从安装到训练、评估与部署的统一工作流。

  • Newton 是 Warp 原生的物理后端，提供多条求解器路径，包括 MuJoCo-Warp、VBD 和 MPM。它使 Isaac Lab 能够支持刚体、可变形体和粒子，而无需把任务绑定到单一物理引擎。
  • OV 库将 OVPhysX（用于 PhysX）和 OVRTX（用于 RTX 渲染）以独立库的形式提供。
  • 当工作流需要完整的 PhysX/RTX 栈、ROS 桥接、XR、实时串流或 Kit 工具链时，Isaac Sim 仍是完整方案，但现在已完全可选。

（图示：MicroDuck 渲染、VBD 线缆插入、MPM 液体倾倒）

一套任务 API；只安装并运行你所需的能力。

本次发布目标……

原文

Isaac Lab 3.0

Isaac Lab 3.0 is now generally available.

v3.0.0 is the official Isaac Lab 3.0 release and the recommended baseline for new projects and migrations from Isaac Lab 2.x.

Isaac Lab 3.0 establishes the foundation for the next generation of robot learning in Isaac Lab: one task API across multiple physics, rendering, and visualization backends; kit-less execution with Newton and OV library backends; Warp-native data paths; and unified workflows from installation through training, evaluation, and deployment.

  • Newton is a Warp-native physics backend with multiple solver paths, including MuJoCo-Warp, VBD, and MPM. It lets Isaac Lab support rigid bodies, deformables, and particles without tying tasks to one physics engine.
  • OV Libraries provide OVPhysX for PhysX and OVRTX for RTX rendering as standalone libraries.
  • Isaac Sim remains the complete path when a workflow needs the full PhysX/RTX stack, ROS bridge, XR, livestreaming, or Kit tooling, but now fully optional.
<table> <tr> <td align="center"> 
  <br><sub><b>MicroDuck rendering</b></sub>
</td>
<td align="center">
  
  <br><sub><b>VBD cable insertion</b></sub>
</td>
<td align="center">
  
  <br><sub><b>MPM liquid pouring</b></sub>
</td>
</tr> </table>

One task API; install and run only the capabilities you need.

This release targets Isaac Sim 6.2, Python 3.12, PyTorch 2.11 with CUDA 13.0, NVIDIA Warp 1.17, Newton 1.6.1, and RSL-R…

深度总结

1 / 6
多后端架构· 流程

工厂式多后端架构：与后端无关的资产、传感器、场景、环境按选定实现分发，切换后端不改任务逻辑

  1. 1工厂式多后端架构：与后端无关的资产、传感器、场景、环境按选定实现分发，切换后端不改任务逻辑
  2. 2物理可选 newton_mjwarp、ovphysx、isaacsim_physx；渲染可选 newton_renderer、ovrtx、isaacsim_rtx
  3. 3可视化可选 --viz newton_gl、newton_rtx、viser、rerun、kit，与物理、渲染相互独立
  4. 4支持组合按任务而异，迁移或新建前先用 isaaclab list_envs --show_presets 核对