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github.com·2026/09/04·NVlabs
为什么重要 给自动驾驶数据闭环工程提供从闭环仿真到分布式训练的完整链路，策略从自身驾驶后果学习，可作为仿真-训练-评测一体化参考实现。适合 关注端到端自动驾驶训练、强化学习与仿真闭环评测的工程师。
存放 Onboarding Guide 等文档
AlpaGym 使用的 AlpaSim 拓扑配置
控制平面：CLI、Hydra 配置、AlpaSim 拉起、Slurm 提交
发现可选插件包的实用工具
驾驶策略包，含 Alpamayo 1.5 bundle 与 checkpoint 转换
GPU 容器内 harness：Cosmos-RL 适配、rollout、推理、奖励
定义 workspace 包与依赖，供 uv sync 使用
项目说明、Quick Start、架构与配置入口
$ uv sync --all-packages
$ uv run --no-sync --all-packages python -m alpagym_host.cli experiment=alpamayo_1_5_local_2gpu_smoke policy.model.path="$(pwd)/tmp/checkpoints/alpamayo-1.5-10B_alpagym_ckpt" reward=progress_safety
EVIDENCE / METHODS
影响
面向端到端自动驾驶策略的强化学习训练框架，策略在闭环仿真中学习。