Four-legged ANYmal solves giant Rubik’s Cube with only its feet in 30 steps

ANYmal-D 四足机器人仅用脚在真实硬件完成 3 次魔方求解，每次约 30 步、8–9 分钟。

ETH Zürich与NVIDIA报告，四足机器人ANYmal-D仅用四足解出巨型魔方，在真实硬件上完成求解、每次约30步。它先用ZED X Mini深度相机绕魔方扫描六面，标准求解器出解法后由规划器转为重新定位、翻转和层转，机载相机在动作间更新魔方位置；据研究人员，定位中位误差约2厘米，室内颜色识别正确率100%、户外98.7%。操作全靠足部技能：翻倒技能放倒或立起魔方，层转时右前足固定魔方、左前足反拧上层，顺时针为镜像。技能在仿真中用强化学习训练，将全知教师策略蒸馏为仅依赖深度图与关节传感器的学生策略，并逐步移除稳定魔方的辅助力。在低摩擦地面、鹅卵石、层错位、绳拉腿部、推离魔方和重箱阻挡翻转等干扰下均能恢复，翻转技能还泛化到小盒与圆柱容器。团队认为机载感知与足部协调使四足无需臂或爪即可完成长程多步操作；仿真显示机载深度感知、控制器记忆和全身协同分别提升性能、可靠性与固定-推动配合。目前仅报告3次自主硬件求解，来源未给魔方尺寸重量，工作来自ETH Zürich机器人系统实验室并发表于arXiv。

1. 1四足机器人仅用脚完成完整魔方，单次约 30 步。
2. 2绕行扫描六面，用机载深度相机重建每个方块颜色。
3. 3仿真 RL 教师蒸馏到仅深度图与关节传感器。

为什么重要　对具身智能数据闭环：看-规划-执行闭环、教师蒸馏到机载深度感知、扰动恢复验证，是足式操作少见的真机多步案例；但硬件验证量很小。适合　关注足式操作、RL sim-to-real、机载感知闭环的机器人工程师与研究者。

来源

interestingengineering.com

发布

2026/10/26

作者

Munis Raza