自动驾驶

换道预测集成决策：碰撞前峰值减速度纵向降31.5%、横向降91.0%

用知识图谱嵌入+贝叶斯推理提前3-4秒预测换道，量化纵向/横向决策的减速度与舒适性收益，为预测性自动驾驶决策提供实证。

视觉车道保持 OF-MPC：itube-CILQR 均值耗时 <5 ms，优于 IPOPT/OSQP

毫秒级 MPC 求解与未见场景感知不确定性量化，对量产智驾控制栈设计有参考价值。