多模态

PhysibleMDM推理时优化扩散噪声：地面穿透/自碰撞/滑动降75%/92%/74%

无需重训即可提升扩散运动生成的物理可行性，减少后续仿真/控制中的轨迹违规，对运动生成落地有直接借鉴价值。