Decision Making and Ride Comfort Evaluation Based on Lane-Change Prediction for Autonomous Vehicles换道预测集成决策：碰撞前峰值减速度纵向降31.5%、横向降91.0%
换道预测集成决策：碰撞前峰值减速度纵向降31.5%、横向降91.0%
用知识图谱嵌入+贝叶斯推理提前3-4秒预测换道，量化纵向/横向决策的减速度与舒适性收益，为预测性自动驾驶决策提供实证。
自动驾驶
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